Enclavada en la cuenca bástula y con influencia turdetana y más tarde fenicia, Roma la llamó Lauro Vetus y posteriormente Laurona. Los historiadores romanos indican que fue el lugar donde se refugiaron los fugitivos de la famosa batalla de Munda-Bética y donde los partidarios de Julio César decapitaron a Gneo Pompeyo. Todo ello viene a demostrar la trascendencia que tuvo Alhaurin de la Torre durante la época romana.

Pero su fundación es anterior a los romanos, data de los tiempos en que Gades ejercía su hegemonía en todo el Fretum Gaditanum (Estrecho de Gibraltar), hace más de tres mil años, cuando los fenicios realizaron su periplo y dejaron sentadas sus primeras factorías comerciales.

Los árabes que la poblaron la denominaron Alhaurein. Fue conquistada por los Reyes Católicos en 1485. En la finca de la Torre Alquería, dentro de su término municipal, fue capturado el general liberal José María de Torrijos, en diciembre de 1831.